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はじめに

お掃除ロボット「maru」の運用を開始してから，2年半が経ちました．1日おきの16:30から掃除を開始するようにSwitchBotのスケジューリング機能で働かせています．掃除の範囲は，障害物にぶつかると一定のルール，またはランダムな方向や少し回転するなどして障害物をさけて掃除します．1時間の掃除タイムが終了すると充電器に自動で戻ってきます．これらの機能は問題なく働いています(2023/10/15)．

ロボットクリーナー

ロボットクリーナの老舗は、iRobot社ですが、市場に投入された当時の価格は、数十万円台で非常に高価でした。家庭でこんなもん使えるのかと思っていましたが、2021/3現在、3万円台で手に入ります。シンプルに作られているためカメラなどの高級な機能はないので、環境対応力はそれほど高くありませんが、単身赴任の一人暮らしには十分な能力です。

今回、今後の見識のために、廉価なロボットクリーナーとしてHITACH(日立)社製の「ミニマル ( minimaru )」(RV-EX1)を購入したので評価しました。

なかなか使えすよ。

因みに、ホームオートメーションのSwitchBotのリモコンと連携させているので、帰宅する1時間前にスマホから起動させて床掃除をさせています。SwitchBotがあれば、安価な家電でも快適な生活を提供してくれます。

HITACHIのロボットクリーナー

ミニマル (RV-EX1)

シンプルに自動的に掃除をする機能のみを備えたモデルです。付属機能が追加されたモデルにRV-EX20があります。以下に、その情報源だけですが示しておきます。

https://kadenfan.hitachi.co.jp/clean/lineup/rvex1/

ヤマダ電気で購入しました。RV-EX1のサイズは、縦横とも25cm、高さ9.2cmです。フル充電(3時間, 27W)で1時間稼働、最大32畳の掃除が可能、集じん容器の容量は250mL、重さ2.3kg、充電台(基地)に自動で帰ってきます。前方に2つの「かきとりブラシ」(交換用 RVP-SB1またはRV-DX1-012サイドブラシDX, ¥2,000)があり、低速に回転しており、埃(ほこり)や塵(ちり)を本体の中央に寄せる機能としては十分に備わっています。

駆動用の車輪は、左右に1つずつあり、上下に動くことが可能です。この機構により少しの段差は乗り越えることができます。毛足の長いカーペットとして、2cm程度までOKのようですが、我が家には、そのような高価なカーペットは存在しないので試すことはできていません。

掃除モードは、自動／念入り／マナー／おこのみ（壁ぎわ走行重視・反射走行重視・脚周り走行重視）／スポットがあります。

予約機能は、タイマー予約：1～12 時間後・毎日同じ時間に掃除を開始、があります。

今回紹介しているRV-EX1の価格より2倍近くする「RV-EX20」は、スマフォからのコントロールも可能ですが、RV-EX1では、その機能はありません。そこは、SwitchBotで連携しているので同じ機能を安価に構築しています。

本体

• 主電源 : 右車輪横のスイッチ
  • 運転する時 : ON
  • 運転しない時 : OFF
• 充電台にセットする
• 背中にある「スタート/ストップ」ボタン
  • 「スタンバイ状態」(掃除モードや「おしえて」ランプが点灯・点滅)にする
  • 5分間操作がなければ「スリープ状態」(ランプ表示が全て消灯)になる
• 「ごみすて」ランプ
  • 点灯していると運転しないので、ゴミを捨てる
• お知らせコード
  • C-01 : ダストケースがセットされていない
  • C-03 : 車輪が動作しない
  • C-04 : 回転ブラシが動作しない
  • C-05 : サイドブラシが動作しない
  • C-06 : バンパー(全面の部品)の誤動作
  • C-07 : 前面センサーの誤動作
  • C-12 : 主電源がOFF
  • C-20 : 以下4つの理由により動作しない
    • 鏡面や黒色の床面でのセンサーが働かない
    • 直射日光でのセンサーが働かない
    • 狭い場所で本体が動けない
    • センサーが汚れている
  • C-21 : 車輪が浮いている
  • F-00 : 主電源の付け直しを実施する。それでも解消しない場合は、修理が必要
  • その他の不具合は、取扱説明書のp.32

リモコン

本体の表示も見ながら、リモコンで操作します。

• スタート・ストップ
  • 左上のボタン
  • 掃除の開始と停止
• そこだけスポット
  • 右上の渦巻きボタン
  • 現時点でのスポットモードでの掃除
• 方向ボタン
  • 中央にある上/左回り/右回りボタン
  • その時点からの本体の遠隔操作
• ホーム
  • 中央のボタン
  • 充電台に戻す
• モード
  • 左下のボタン
  • トグル式になっている
  • →自動→念入り→マナー→おこのみ1(壁ぎわ走行重視)→おこのみ2(反射走行重視)→おこのみ3(脚周り走行重視)→スポットモード→
• おしえて
  • 音声で現在の掃除モードを知らせる

掃除モードごとの運転時間

• 自動 : 最大60分
• 念入りモード : 最大70分
• マナーモード : 最大90分
• おこのみモード : 最大60分
• スポットモード : (直径60cmの範囲内を強い吸引力で掃除)

設置環境

• 床に設置すること
• 窓は閉める : これまでに使用した経験では，日の光がカーテンの隙間から漏れて床にあたっていると，それを避けて通る．障害物センサーとして赤外線を使用していることで生じる現象であると考えられます．
• 段差からの落下について
  • 段差は基本的に厳禁
  • 5cm以下の段差の場合、「段差センサー」が検知できない場合があり、落下することがある
  • 今回テストした結果、段差からの落下は、「段差センサー」によってセルフコントロールしているようで、落ちないようには動作していたが、脱輪することもあり、その場合は、スタック判定されて自動停止した。
  • 今回のテストでは落下することは無かったが、落下も確率の問題であり得るので、基本的にそのような環境は厳禁
• 充電台
  • 壁に添わして設置する(ドッキングの場所を探すために、充電台の周りを探し回らないようにするため)
  • その左右は50cm、前方100cmは物を置かないこと
  • 日光が当たらないところ(カーテンで光を遮光; 赤外線による通信が誤動作するのを防ぐ)
• 床に置かないようにしたいもの
  • 紐類
  • 雑誌
  • 座布団
  • 掘りこたつ
  • ガス面・大理石・鏡、および黒っぽい床では、本体の誤動作の原因、床に傷をつける原因となる
  • 吸い込まれやすい小物
  • 水入りコップ(こかして水をこぼしてしまう; 目のようなセンサー機能は無いため)
  • ビニール袋
  • 毛足が長いカーペット(>2cm)
  • 傷つきやすい壁や家具の保護として、その代わりにやるものを置いて保護してやる
  • 垂れ下がったカーテン
  • その他危険なもの
  • 台所マットなどは、乗り越えることはできるが、捲り上がることを防ぐ措置(滑り止めゴムマット)が必要
  • 床置きの扇風機(低い台座を乗り越えることがあるので)

掃除モードの経路

走行イメージは、取扱説明書(HITACHI、日立ロボット掃除機 型式RV-EX1, minimaru – 日立ロボットクリーナー, 全39ページ)から抜粋しました。

• マナーモードは、静かに掃除
• その他の掃除モードは、以下の図で示されているようなイメージになっています。

掃除中の音、掃除能力

以下は，これまで使用した感想です．

普通に掃除機の音を発します。車輪があるので、フローリングの場合、「ゴトゴト」と音を生じますが、普通の手がけの掃除機でも「ゴトゴト」音は出るので、通常の掃除機から発する音は出ると考えれば良いです。

障害物センサーは十分には機能していません．明るい壁ではぶつかる頻度は少ないのですが，暗い色の壁にはぶつかってしまいます．衝突による衝撃力は強くないのですが，気になる場合は，壁へのケアは必要かもしれません．また，掃除モードの変更(壁ぎわ走行重視)で壁への衝突は、ある程度は回避できるようです。基本はぶつかります。

畳にカーペットを敷いた掃除面積として4.5畳を15分程度掃除させたところ、粉塵回収ボックスのフィルター表面上に、2~3mm程度の回収された埃(ほこり)を確認できました。十分に掃除可能であると理解できます。

充電台の帰還ですが，広々としたところに充電台を設置した方が戻ってくる確率・速さは高まります．もしも，当該機が通れる間隔の脚を持つ4脚型の椅子は十分な障害物になってしまいます．充電台の前方2mに，その4脚型の椅子を置いておくと，その脚がトラップになってしまいます．当該機は，障害物にあたるとそれを迂回する動作を基本的にとります．その動作は，その障害物が1本のポールが立っているという前提になっているようです．そのため，4脚型の椅子の1の脚に衝突した場合，その脚を回るような動作をします．そして，その後，その場所から離れようと動作しますが，とんどのの場合，違う脚に衝突してしまいます．そして，同様な動作を繰り返して，その椅子から離れることがなかなかできません．

いずれにしても障害物は鬼門ですが，当該機にとって椅子はひじ用に厄介な障害物のようです．

対策は，4脚型椅子は充電台からできるだけ離して設置する対策をとりましょう(2023/03/25 by Mr.Harikiri)．

消耗品

• サイドブラシ(2個入り)
  • RVP-SB1またはRV-DX1-012サイドブラシDX
  • ¥2,000
• お手入れブラシ
  • RV-DX1-031オフイレブラシDX
  • ¥300
• クリーンフィルター
  • 集じん器周りの部品
  • RV-DX1-029BフィルターDX
  • ¥1,000
• 充電台
  • RV-EX1-023ジュウデンダイクミRVC-03
  • ¥6,000
• 回転ブラシ
  • RV-EX1-015ロータリーブラシクミEX
  • ¥1,400
• 吸込口カバー
  • RV-EX1-018メインブラシカバークミEX
  • ¥800
• リモコン
  • RV-EX1-025リモコンクミRVR-3
  • ¥1,200

ホームポジョン

結論から言うと、ちゃんと充電器に戻ってきてくれます。接続した後は、粉塵落としを実行して停止します。

参考

RV-EX1取扱説明書

RV-EX1取扱説明書のサイト

https://kadenfan.hitachi.co.jp/support/clean/item/RV-EX1/manual.html

RV-EX20

RV-EX1の上位機種です。スマフォからのコントロール、Amazon Alexaからのコントロールが可能です。価格は6万円程度と2倍程度高価です。

RV-EX20

RV-EX20は、シンプルに作られたRV-EX1にスマフォからのコントロールや、Amazon Alexaによるコントールが可能になっているモデルです。価格は、RV-EX1の2倍弱高く設定されています。

https://kadenfan.hitachi.co.jp/clean/lineup/rvex20/

まとめ

いきなり高機能なロボットクリーナーではなく、シンプルに動作するHITACHIの製品RV-EX1について、週一ペースでの掃除をタイマーによる掃除について評価しました。1番気になっていたことは、毎回、掃除の終わりにホームに戻ってくるかどうかです。それさえ確実にできれば、掃除のムラについては、回数で誤魔化せるので、大きな問題ではいなと思っているからです。今後、さらに、長期の使用についても評価をしてみたいと思います。

1年使ってみて

椅子の足には弱い。僕の部屋には、6脚キャスターのオフィス・チェアがあります。この椅子の場合、RV-EX1とジャストサイズの幅のキャスター(足)があり、中に入ってしまって中々抜け出すことに苦労している様子を観察できます。

RV-EX1の様にカメラやAIが無いか、それに等しい能力の廉価版のロボット掃除機では仕方がないのかもしれません。

対策としては、掃除の対象となる部屋はシンプルにすることです。例えば、出かける前に、前述の椅子をテーブルの上や他の場所に移動しておくとか、部屋の家具をシンプルな形で揃えるとか、また、その配置も入り込まないように工夫します。

RV-EX1の掃除は、基本的に1時間行うので、少々の同じ場所でのスタックがあっても、やがてその場合から脱出して掃除ができているため、完璧でなくてもある程度の掃除効率は達成できます。日頃の掃除としては問題ないレベルだと思っています。

編集履歴

2021/03/23 はりきり(Mr)
2021/06/13, 追記(ホームに戻る様子を動画に収めた)
2022/02/06, 追記(1年使ってみて)
2023/03/25, 追記(充電台への帰還に際して4脚型椅子は厄介な障害物)
2023/10/15, 追記(はじめに)